• Türkçe
    • English
  • English 
    • Türkçe
    • English
  • Login
View Item 
  •   AYBU DSpace
  • ENSTİTÜLER
  • FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
  • Yüksek Lisans Tezleri
  • View Item
  •   AYBU DSpace
  • ENSTİTÜLER
  • FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
  • Yüksek Lisans Tezleri
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Adaptive Trajectory Tracking Control of a 6R Serial Manipulator

Thumbnail
View/Open
Yüksek Lisans, Tez Dosyası (5.334Mb)
Date
2019
Author
SEVEN, Oğuz Faik
Metadata
Show full item record
Abstract
Endüstriyel manipülatör uygulamalarında karşılaşılan ana konulardan biri kontrol problemidir. Konvansiyonel PID kontrol metodu hala endüstriye hakim olsa da, sistemin kinematik ve atalet parametrelerinin bazıları belirsiz olduğunda etkisiz kalmaktadır. Bu çalışmanın amacı, altı serbestlik dereceli bir robot kolu için kendinden uyarlamalı bir PID denetleyici tasarlamak ve bu gibi durumlarda kendinden uyarlamalı denetleyici yönteminin etkinliğini araştırmaktır. Bu amaçla, burada sunulan kontrol stratejisi GNU Octave programlama dilinde yazılmış bir simülasyon ortamı kullanılarak test edilmiştir. Robot kolu bilinmeyen atalet parametreleri olan yükleri taşırken simüle edilmiş ve uyarlamalı denetleyicinin sonuçları, konvansiyonel PID hesaplamalı tork denetleyiciyle karşılaştırılmıştır. Ayrıca, tüm gerekli sistem analizleri (robot kinematiği, robot kolu dinamiği ve yörünge planlaması) ve bunların formülasyonları sunulmuştur. Sonuçlar kendinden uyarlamalı denetleyicinin, parametrik belirsizlikleri başarıyla telafi edebileceğini ve dinamik model ağır belirsizlikler içerdiğinde, geleneksel PID kontrol yöntemiyle aynı hata payı içinde sistem kararlılığını koruyabileceğini ortaya koymuştur.
URI
http://acikerisim.ybu.edu.tr:8080/xmlui/handle/123456789/1394
Collections
  • Yüksek Lisans Tezleri [151]

DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback
Theme by 
Atmire NV

Açık Erişim Politikası || Rehber || Kütüphane

Ayvalı Mah. Gazze Cad. No: 7 ETLİK / ANKARA

Creative Commons License
DSpace@AYBÜ by Ankara Yıldırım Beyazıt University Institutional Repository is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 Unported License.

DSpace@AYBÜ

 

 

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsBy Submit DateTypeDepartmentPublisherThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsBy Submit DateTypeDepartmentPublisher

My Account

LoginRegister

DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback
Theme by 
Atmire NV

Açık Erişim Politikası || Rehber || Kütüphane

Ayvalı Mah. Gazze Cad. No: 7 ETLİK / ANKARA

Creative Commons License
DSpace@AYBÜ by Ankara Yıldırım Beyazıt University Institutional Repository is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 Unported License.

DSpace@AYBÜ