Show simple item record

dc.contributor.advisorANKARALI, Arif
dc.contributor.authorSEVEN, Oğuz Faik
dc.date.accessioned2020-02-14T12:00:42Z
dc.date.available2020-02-14T12:00:42Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.urihttp://acikerisim.ybu.edu.tr:8080/xmlui/handle/123456789/1394
dc.description.abstractEndüstriyel manipülatör uygulamalarında karşılaşılan ana konulardan biri kontrol problemidir. Konvansiyonel PID kontrol metodu hala endüstriye hakim olsa da, sistemin kinematik ve atalet parametrelerinin bazıları belirsiz olduğunda etkisiz kalmaktadır. Bu çalışmanın amacı, altı serbestlik dereceli bir robot kolu için kendinden uyarlamalı bir PID denetleyici tasarlamak ve bu gibi durumlarda kendinden uyarlamalı denetleyici yönteminin etkinliğini araştırmaktır. Bu amaçla, burada sunulan kontrol stratejisi GNU Octave programlama dilinde yazılmış bir simülasyon ortamı kullanılarak test edilmiştir. Robot kolu bilinmeyen atalet parametreleri olan yükleri taşırken simüle edilmiş ve uyarlamalı denetleyicinin sonuçları, konvansiyonel PID hesaplamalı tork denetleyiciyle karşılaştırılmıştır. Ayrıca, tüm gerekli sistem analizleri (robot kinematiği, robot kolu dinamiği ve yörünge planlaması) ve bunların formülasyonları sunulmuştur. Sonuçlar kendinden uyarlamalı denetleyicinin, parametrik belirsizlikleri başarıyla telafi edebileceğini ve dinamik model ağır belirsizlikler içerdiğinde, geleneksel PID kontrol yöntemiyle aynı hata payı içinde sistem kararlılığını koruyabileceğini ortaya koymuştur.tr_TR
dc.language.isoentr_TR
dc.publisherAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.subjectAdaptive control, industrial manipulator, robot arm, computed torque control.tr_TR
dc.subjectUyarlamalı denetim, endüstriyel manipülatör, robot kolu, hesaplamalı tork denetleyici.tr_TR
dc.titleAdaptive Trajectory Tracking Control of a 6R Serial Manipulatortr_TR
dc.title.alternativeAltı serbestlik dereceli bir seri manipülatörün uyarlamalı denetim ile yörünge takibitr_TR
dc.typeThesistr_TR
dc.contributor.departmentFen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Anabilim Dalı


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record